JointPosPDController.hpp

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#ifndef WBC_CONTROLLERS_JOINTPOSPDCONTROLLER_HPP
#define WBC_CONTROLLERS_JOINTPOSPDCONTROLLER_HPP
 
#include <Eigen/Core>
#include <memory>
 
namespace wbc {

class JointPosPDController{
protected:
    uint dim_controller;
    Eigen::VectorXd p_gain;
    Eigen::VectorXd d_gain;
    Eigen::VectorXd ff_gain;
    Eigen::VectorXd u_max;
    Eigen::VectorXd u;
 
public:
    JointPosPDController(uint dim);

    const Eigen::VectorXd& update(const Eigen::VectorXd& ref_pos,
                                  const Eigen::VectorXd& ref_vel,
                                  const Eigen::VectorXd& pos);

    const Eigen::VectorXd& update(const Eigen::VectorXd& ref_pos,
                                  const Eigen::VectorXd& ref_vel,
                                  const Eigen::VectorXd& ref_acc,
                                  const Eigen::VectorXd& pos,
                                  const Eigen::VectorXd& vel);

    void setPGain(const Eigen::VectorXd &gain);
    const Eigen::VectorXd& pGain(){return p_gain;}
    void setDGain(const Eigen::VectorXd &gain);
    const Eigen::VectorXd& dGain(){return d_gain;}
    void setFFGain(const Eigen::VectorXd &gain);
    const Eigen::VectorXd& ffGain(){return ff_gain;}
    void setMaxCtrlOutput(const Eigen::VectorXd &max_ctrl_out);
    const Eigen::VectorXd& maxCtrlOutput(){return u_max;}
    void applySaturation(const Eigen::VectorXd& in, const Eigen::VectorXd& max, Eigen::VectorXd &out);
};
using JointPosPDControllerPtr = std::shared_ptr<JointPosPDController>;
 
}
#endif // WBC_CONTROLLERS_JOINTPOSPDCONTROLLER_HPP