Task.hpp

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#ifndef WBC_CORE_TASK_HPP
#define WBC_CORE_TASK_HPP
 
#include "TaskConfig.hpp"
#include "RobotModel.hpp"
#include <Eigen/Core>
#include <memory>
 
namespace wbc{

class Task {
protected:
    RobotModelPtr robot_model;
 
public:

    Task();

    Task(TaskConfig config, RobotModelPtr robot_model, uint nv, TaskType type);
    ~Task();

    void reset();

    virtual void update() = 0;

    void setWeights(const Eigen::VectorXd& weights);

    void setActivation(const double activation);

    TaskConfig config;

    Eigen::VectorXd y_ref;

    Eigen::VectorXd y_ref_world;

    Eigen::VectorXd weights;

    Eigen::VectorXd weights_world;

    double activation;

    Eigen::MatrixXd A;

    Eigen::MatrixXd Aw;

    uint nv;

    uint nj;

    TaskType type;
};
 
 
using TaskPtr = std::shared_ptr<Task> ;
 
} // namespace wbc
 
#endif // WBC_CORE_TASK_HPP